1、码垛顺序分析
由于纸箱的外形尺寸不同，虎雅科技公司设计了5种码垛规格，现以其中一例详细介绍码垛的顺序及过程。
1）吸盘每次抓取5个纸箱，图中数字代表第几次抓取。
2）按次序码垛，从第一层至第三层（位置可根据实际优化）
3）受托盘尺寸和纸箱尺寸的限制，有时一次抓取的5个纸箱要分两到三次在不同的位置摆放。
4）如此类推一层层码放到总高度达到要求为止。
2、时间节拍分析
根据之前的分析，纸箱码垛越高所用时间越多，那么我们把5个纸箱搬运到托盘上纸箱的最高层最远处位置，并完成3次释放，只要到达这个位置11秒内顺利完成，那么就能满足其它所有位置的搬运。下面是完成一次搬运的完整运动顺序:
1）机器人在初始位置，Z轴下降50mm，接触到纸箱，用时200ms
2）等待真空度检测信号，确保吸盘吸牢纸箱，用时200ms
3）在工作台上方，Z轴从800mm需要先提升至最高点。Z轴上升1050mm，最高速度F = 620mm/s，加速度=2.06m/s2，平均速度F = 530mm/s， 用时2000ms
4）X轴，Y轴和Z轴联动，同时运动到最远处。 其中X轴运动1400mm，Y轴运动少于800mm，Z轴升高100mm。由于X轴运动距离远，速度高，这里仅分析X轴的运动就可以。X轴运动1400mm，最高速度F = 820mm/s，加速度=2.75m/s2，用时2000ms
5）吸盘释放纸箱，到此完成第一次放置纸箱， 用时200ms
6）Z轴上升100mm，最高速度F = 670mm/s，加速度=4.44m/s2， 用时300ms
7）X轴、Y轴和A轴联动，运动到下一个位置，同时吸盘转动90度。 其中X轴和Y轴运动400mm（例子），运动距离远，平均速度F = 500mm/s，用时800ms
8）Z轴下降100mm，最高速度F = 670mm/s，加速度=4.44m/s2，用时300ms
9）吸盘释放纸箱，到此完成第二次放置纸箱，用时200ms
10）Z轴再上升100mm，最高速度F = 670mm/s，加速度=4.44m/s2，用时300ms
11）X轴和Y轴联动，运动到下一个位置。其中X轴和轴运动400mm（例子），平均速度F = 500mm/s，用时800ms
12）Z轴下降100mm，最高速度F = 620mm/s，加速度=4.44m/s2，用时300ms
13）吸盘释放纸箱，到此完成第三次放置纸箱，用时200ms
14）X轴和Y轴同时运动回到抓取纸箱处。其中X轴运动大约800mm，运动距离远，速度高，这类仅分析X轴的运动就可以。X轴运动800mm，最高速度F = 1140mm/s，加速度=3.81m/s2，用1000ms 由于已没有负载了，所有运动速度完全可以块些。
15）Z轴下降1050mm，返回初始位置。最高速度F = 620mm/s，加速度=2.06m/s2，用时2000ms
在极限情况下，码垛5个纸箱，总体用时10.6s，平均2.12s/箱，满足要求。
1）第二次搬运最高层的位置时，由于运动距离近了，搬去和运动回来可以再节省1s
2）在工作台一下区域，可以实现3轴联动，可以节省Z轴上升或下降时间2-3s
3）码垛5个纸箱，一般情况下，只需2次释放就可以全部放置完毕，这样还可以节约1.3s